Robotergesteuerter kartesischer Palettierer/Depalettierer
So funktioniert es: Das 3-Achsen-System
Im Gegensatz zu Gelenkrobotern mit „Armbewegungen“ bewegt sich ein kartesisches System geradlinig entlang dreier zueinander senkrechter Achsen:
X-Achse (Länge):Bewegt den Wagen horizontal entlang der Hauptschiene.
Y-Achse (Breite): Bewegt den Arm über die gesamte Breite der Palette.
Z-Achse (Höhe):Senkt und hebt den Greifer an, um Lagen zu stapeln oder aufzunehmen.
(Optional) R-Achse:Eine Drehachse am Greifer dient zur Ausrichtung der Kisten für bestimmte Stapelmuster.
Wichtigste Vorteile für Workshops
Fußabdruck:Sie benötigen in der Regel weniger Stellfläche als ein 6-Achs-Roboter, da der Arbeitsbereich innerhalb des Rahmens liegt. Man kann sie sogar an der Decke montieren, um den Boden frei zu halten.
Kosteneffektiv:Da die Kinematik einfach ist (gerade Linien), sind die Steuerungen und die Programmierung im Allgemeinen kostengünstiger als bei komplexen Roboterarmen.
Nutzlast und Reichweite:Sie lassen sich problemlos skalieren. Wenn Sie Waren über vier verschiedene Palettenstationen palettieren müssen, verlängern Sie einfach die X-Achsen-Schiene.
Genauigkeit:Hervorragend geeignet für hochpräzise „Entpalettierung“, bei der der Roboter die exakte Kante eines Teils lokalisieren muss, um es einer CNC-Maschine oder einem Förderband zuzuführen.
Palettierung vs. Depalettierung
Während die Hardware oft gleich bleibt, ändert sich die Logik:
| Besonderheit | Palettierung (End-of-Line) | Depalettierung (Einspeisung) |
| Ziel | Fertigwaren auf eine Palette stapeln. | Entnahme von Rohmaterialien/Teilen von einer Palette. |
| Logik | Zur Gewährleistung der Stabilität ist die Software „Pattern Building“ erforderlich. | Oftmals sind Bildverarbeitungssysteme oder Sensoren erforderlich, um Teile zu finden. |
| Endeffektor | Üblicherweise Vakuum- oder Seitengriff für Kartons/Säcke. | Magnetische oder mechanische Greifer für Rohteile/Gussteile. |
Zu berücksichtigende technische Spezifikationen
Beim Erstellen oder Entwerfen einer kartesischen Zelle müssen Sie Folgendes definieren:
Zyklusrate:Wie viele Kommissionierungen pro Minute (PPM) sind erforderlich?
Nutzlast:Das Gewicht des schwersten Einzelgegenstands zuzüglich des Gewichts des Greifers selbst.
Stapelhöhe:Die maximale Höhe Ihrer fertigen Palette (bestimmt den Hub der Z-Achse).
Sicherheit:Da sich diese über eine große Fläche bewegen, sind Lichtvorhänge oder physische Zäune zum Schutz der Werkstattmitarbeiter erforderlich.