Palettiseur/dépalettiseur cartésien robotisé
Fonctionnement : Le système à 3 axes
Contrairement aux robots articulés de type « bras », un système cartésien se déplace en lignes droites le long de trois axes perpendiculaires :
Axe X (Longueur) :Déplace le chariot horizontalement le long du rail principal.
Axe Y (Largeur) : Déplace le bras sur toute la largeur de la palette.
Axe Z (Hauteur) :Abaisse et relève la pince pour empiler ou prélever des couches.
(Facultatif) Axe R :Un axe de rotation sur la pince permet d'orienter les boîtes selon des schémas d'empilage spécifiques.
Principaux avantages des ateliers
Empreinte:Ils occupent généralement moins d'espace au sol qu'un robot à 6 axes, car leur zone de travail est contenue dans le châssis. On peut même les fixer au plafond pour libérer de l'espace au sol.
Rentable :Du fait de la simplicité de la cinématique (lignes droites), les contrôleurs et la programmation sont généralement moins coûteux que pour les bras robotiques complexes.
Charge utile et portée :Elles sont facilement adaptables. Si vous devez palettiser sur quatre stations différentes, il vous suffit d'allonger le rail de l'axe X.
Précision:Idéal pour le « dépalettisation » de haute précision où le robot doit localiser le bord exact d'une pièce pour l'introduire dans une machine CNC ou un convoyeur.
Palettisation vs. Dépalettisation
Bien que le matériel soit souvent le même, la logique change :
| Fonctionnalité | Palettisation (fin de ligne) | Dépalettisation (alimentation) |
| But | Empiler les produits finis sur une palette. | Retirer les matières premières/pièces d'une palette. |
| Logique | Nécessite un logiciel de « construction de modèles » pour garantir la stabilité. | Nécessite souvent des systèmes de vision ou des capteurs pour localiser les pièces. |
| Effecteur terminal | Généralement par aspiration ou par prise latérale pour les boîtes/sacs. | Pinces magnétiques ou mécaniques pour pièces brutes/pièces moulées. |
Spécifications techniques à prendre en compte
Lors de la création ou de la construction d'une cellule cartésienne, vous devrez définir :
Fréquence de cycle :Combien de « sélections par minute » (PPM) sont nécessaires ?
Charge utile:Le poids de l'objet le plus lourd plus le poids de la pince elle-même.
Hauteur de la pile :La hauteur maximale de votre palette finie (détermine la course de l'axe Z).
Sécurité:Comme ces engins se déplacent sur une vaste zone, ils nécessitent des rideaux légers ou des clôtures physiques pour protéger le personnel de l'atelier.